在上期内容中，我们聊了AGV的市场、现状、标准等内容，本期我们继续聊一聊关于标准的关键点及对应解决方案。
关于ISO 3691-4:2023
虽然目前欧洲没有专门针对AGV的安全标准，但并不意味着此类设备“无标准可依”；认证机构和制造商可依据ISO 3691-4标准作相关评估及设计。
ISO 3691-4描述了三个关键的点：
1. 运行环境（即定义车辆的运行区域与人员配合下的安全措施）。
2. 相关的危险和风险。
3. 安全（防护）系统的正确实施。
其中，在表3的4.1.27、4.2、4.3中分别对操作停止、制动系统、速度控制明确了最低安全等级PL的要求：
其中，操作停止及制动系统的安全等级（PL）实现较为容易，可借助安全相关的部件搭建安全架构。然而，相关运动监控实现起来并不太容易，如下列举出了典型的3种安全功能：
1. 安全超速检测系统：
安全等级：PL c
用于限制小车实际运行时的速度超过允许的额定速度，如出现故障应停止车辆，旨在保护人员。
2. 安全方向检测系统：
安全等级：PL d
用于检测小车的向前、向后、横向、斜向、转向运动，以对应启动或更改检测区域或范围，确保检测方向与当前车辆运行一致，旨在保护人员。
3. 安全速度范围检测系统：
安全等级：PL d
用于检测小车当前运行速度，以对应切换检测范围，确保检测距离与当前车辆运行速度一致，旨在保护人员。
除此之外，标准还针对一些机型在特定运行场景明确了安全停止监控功能。
紧凑+集成的系统级安全解决方案——AGV为你的物流自动化之路保驾护航！
针对以上安全运动监控功能，能够提供对应解决方案的供应商屈指可数。庆幸的是，在为数不多的安全解决方案提供商中，威琅电气公司提供了一种高性价比的AGV安全运动监控解决方案：
此安全方案以威琅电气的可编程安全控制器为核心，采集来自一个动力轮的HTL增量型安全编码器或2个标准型接近开关的信号，按既定程序运算实现安全运动监控；也可支持2套传感器分别安装在AGV的2个动力轮上，实现差速轮式AGV机型对安全运动监控应用的需求。
上文提到了典型的安全功能，接下来咱们简单的举个“栗子”：
以第3点为例，车辆需要根据自身的实时速度来切换安全激光的扫描区域，这里的难点是如何采集车辆的实时速度？优秀的方案往往是利用简单的操作解决了复杂的问题：
免授权配套软件samos® PLAN 6已内置了75个安全功能块，使用起来也是非常的简单高效；针对以上问题，我们可以使用运动监控功能块里的SSR(安全速度范围)，只需动动手指设置相应参数即可实现不同速度的使能切换，再根据当前使能状态生成二进制代码，从而输出给安全激光扫描来实现区域切换。
推陈出新——安全集大成者samos® PRO COMPACT
2008年，威琅电气推出了可编程安全控制器产品，并在6年后对其进行了换代升级：samos® PRO COMPACT + 免授权软件samos® PLAN 6。因其创新性的升级，在2015年获得iF工业产品类设计奖。
相较于上代产品，其主要区别是取消了模块式拼接的产品形式，取而代之的是采用高度集成紧凑的CPU主模块：
采用了32点端口+28个LED+1个Mini USB串口+1个RJ45网口+1个SD卡槽。
安全IO点位+测试输出点位数量达到了28个，其中每一个双通道输出的带载能力高达4A，用户可有效节省安装空间和中间安全继电器的使用成本。
集成的工业以太网通讯协议可任意切换选择：Profinet IO + Ethernet/IP + Modbus TCP，无需增加额外的通讯扩展模块，可与主控系统实现灵活通讯交互。
针对于运动监控应用的需求，特别是AGV行业，威琅电气的可编程安全控制器主打集成和紧凑；有了它，你无需再为改造机型时空间不足而烦恼！
集成的安全运动监控功能，可实现单轴或双轴的安全监控需求，用户无需额外的扩展模块即可实现安全运动监控功能。单轴最高SIL 3(IEC 61508) 、PL e(EN ISO 13849-1)，支持双接近开关替代安全编码器作为速度传感器，可实现双轴SIL 2(IEC 61508) 、PL d(EN ISO 13849-1)。
集成的Modbus TCP通用协议，可直接与AGV控制主板通讯，无需额外的通讯扩展模块。
威琅电气的可编程安全控制器主模块宽度仅为 45mm，扩展模块宽度为 22.5mm，相较于其它同等功能方案可节省约60%的安装空间。
高达70kHZ的高速响应I13至I16输入端口，按常规潜伏式AGV的轮径150mm配合1024ppr编码器为例，可监控AGV的最高移动速度约为32米/秒，应于高速车型也不费力。
其它的安全功能，如急停按钮、安全触边等也可直接接入安全输入点位并参与逻辑功能。
